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[NUCLEO-F103RB] ICM20948 가속도, 자이로, 지자기 I2C+DMA+INT (HAL)
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VSCode에서 디버깅 가능한 STM32 개발환경 만들기
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 차완기 - @9/10/2023, 6:18:00 PM

식어버린 국밥, MPU9250

최근 진행중인 프로젝트에서 IMU를 사용할 일이 있었습니다. 가속도, 자이로 센서만 필요하다면 국밥인 MPU6050으로 충분했지만, Yaw축 보정을 위해 지자기 센서가 추가로 필요한 상황이었습니다.
문제는 마찬가지로 국밥이었던 MPU-9250이 한참 전에 단종되어 이제는 정품칩을 구할 방법이 전혀 없다는 것이죠. (MPU6050도 NRFND라 대체해야하긴 합니다)
HMC5883같은 만만한 지자기센서 하나를 더 달까 하다가 이참에 대체품인 ICM-20948 드라이버를 하나 만들어 계속 우려먹기로 했습니다.

ICM-20948 VS MPU-9250

TDK에서도 이제 그만 9250은 놓아달라는것인지 마이그레이션 가이드라인까지 배포하고 있었습니다.
AN-000146-v2.0-TDK_Migration_MPU_9250toICM-20948.pdf
[NUCLEO-F103RB] ICM20948 가속도, 자이로, 지자기 I2C+DMA+INT (HAL)
[NUCLEO-F103RB] 누클레오 개발보드에서 USB 사용하기 (USB CDC VCP 테스트)
[STM32C0316-DK] 온보드 LED PWM으로 밝기 조절
 차완기 - @6/3/2023, 12:56:00 AM
지난 포스팅에서 STM32C0316-DK 개발보드를 훑어보았습니다. 한번 전원만 넣어보고 그대로 어딘가에 박아두기에는 아까우니 STM32 개발 연습도 할 겸 디스커버리 키트의 모든 모듈을 테스트해 볼 예정입니다.
여기에서는 STM32CubeMX와 Visual Studio Code + STM32 VS Code Extension 조합으로 개발환경을 설정하였습니다. 이와 관련해서는 아래 내용을 참고해 보세요.

펌웨어 계층화

CubeMX를 이용해 펌웨어를 생성하면 peripheral, clock 설정 등 init과 관련된 모든 소스코드가 main.c 파일에 들어가게 됩니다.
그 와중에도 코드 제너레이터를 위해 코드를 작성할 수 있는 부위가 나뉘어있는데요, 이 때문에 코드를 작성할 때 main.c에 모두 작성하게 되면 가독성이 매우 떨어진다는 문제가 있습니다.
이것 이외에도 추상화 수준이나 목적별로 코드를 모듈화하여 코드를 쉽게 재사용하기 위해 CubeMX에서 자동 생성되는 코드와 기능 구현을 위한 코드를 분리하려 합니다.
[STM32C0316-DK] 펌웨어 계층화, LED 점등 모듈 구현
 차완기 - @5/25/2023, 11:04:00 PM

불편한 CubeIDE

VSCode를 자주 사용하다 보니 STM32CubeIDE의 이클립스 기반 UI가 너무 불편했습니다. 그러다 보니 가끔 VSCode에서 프로젝트 폴더를 불러와 코드를 수정하고는 했는데요, VSCode를 그저 에디터로만 사용하다 보니 디버깅을 할 때마다 CubeIDE를 켜는 것이 불편했습니다.

STM32 VS Code Extension

그러던 중 최근 ST에서 VSCode Extension을 공개하여 이걸 사용해 보기로 하였습니다.

의존성 및 Extension 설치

이클립스 기반인 TrueSTUDIO와 CubeMX가 합쳐진 STM32CubeIDE를 VSCode로 대체해야 하기 때문에 CubeMX는 물론, 기존 IDE의 기능을 VSCode에서 사용할 수 있도록 도와주는 프로그램이 필요합니다.
VSCode에서 디버깅 가능한 STM32 개발환경 만들기